呼延灼是《水浒传》以及《说岳全传》中的人物，宋朝开国名将铁鞭王呼延赞嫡派子孙，祖籍并州太原（今属山西太原），上梁山之前为汝宁郡都统制，武艺高强，杀法骁勇，有万夫不当之勇。因其善使两条水磨八棱钢鞭，故人称“双鞭”呼延灼。在梁山排座次时，呼延灼位列天罡星第八位，上应“天威星”，为梁山第八名好汉，又被封为“马军五虎将”之第四员。梁山受招安后，随宋江征讨辽国、王庆、田虎、方腊，多建功勋。班师回朝后，呼延灼被封为御营兵马指挥使。后来率领大军，打败了金兀术四太子，大军一直杀至淮西，呼延灼阵亡。
呼延灼原为汝宁郡都统制，当时梁山军队攻陷了高唐州，令朝中震惊，太尉高俅向宋徽宗推荐呼延灼为征寇大将，于是天子宣呼延灼面圣，并因其一表非凡而龙颜大喜，御赐了一匹踢雪乌骓予呼延灼坐骑。呼延灼引荐陈州团练使“百胜将”韩滔及颍州团练使“天目将”彭玘为正副先锋，共同讨伐梁山。
第五十四回中，作者曾对呼延灼的打扮作仔细描写：“这呼延灼却是冲天角铁幞头，销金黄罗抹额，七星打钉皂罗袍，乌油对嵌铠甲，骑一匹御赐踢雪乌骓，使两条水磨八棱钢鞭，左手的重十二斤，右手重十三斤。真似呼延赞。”
与梁山军队接战后，呼延灼先后与林冲、扈三娘及孙立交锋，均不分胜负，然而副将彭玘却为扈三娘所擒，于是呼延灼与韩滔以“连环马”大胜宋江，又请来炮手“轰天炮”凌振助战，令梁山军队几度陷于苦战。可惜后来晁盖、宋江等先行诱擒凌振，吴用又使汤隆、时迁及乐和用计，请来“金枪手”徐宁，教授梁山军队使用钩镰枪，大破“连环马”，结果韩滔遭擒，官军败阵。呼延灼不能支吾，唯有只身逃往青州地面，投奔知府慕容彦达，以图伺机卷土重来，讵料投身青州途中又被盗走了踢雪乌骓，令呼延灼锐气尽堕。
来到青州后，慕容知府请呼延灼助其将二龙山、桃花山、白虎山的贼寇剿尽，方肯替其向朝廷保奏免罪。呼延灼于几场战役中大败周通、李忠、孔明等人，又与鲁智深、杨志交手，不分胜负，双方僵持不下。后来孔亮到梁山请宋江引军来援，吴用设计先擒呼延灼，最后呼延灼于陷坑中被活捉，在宋江的好言相劝之下，正式归顺梁山，重获踢雪乌骓。成为梁山马军的一员重要将领。
第六十三回中，呼延灼奉命向攻打梁山的“大刀”关胜诈降，并成功骗得关胜劫寨，将其擒下，立下大功。第七十回排座次时，呼延灼位列天罡星第八位，上应“天威星”，为梁山第八名好汉，又被封为“马军五虎将”之第四员，与杨志、韩滔、彭玘一同镇守梁山泊正北旱寨。后来多次在战阵中担任北方或后军的主将，主要对应军中的“玄武”方位。
第七十九回中，高俅带领十镇节度使亲征梁山泊。高俅初战失利，在两军再次对战之时，呼延灼领军伏击高俅，并使一根长枪，与云中雁门节度使韩存保展开了一场死斗，最后二人斗得兵器、军马全失，互相扭住衣甲厮打，难分难解之际，“没羽箭”张清来援，并擒下了韩存保。这场决斗是呼延灼在整篇小说里，第一次使用双鞭以外的武器作兵器的一个场面。而这场面据说是作者依据呼延赞后人呼延通某次与金将牙合孛堇决战的记载而写成的。
梁山受招安后，随宋江征讨辽国、王庆、田虎、方腊，多建功勋。班师回朝后，呼延灼被封为御营兵马指挥使。后来率领大军，打败了金兀术四太子，大军一直杀至淮西，呼延灼阵亡。
梁山全伙受招安后， 呼延灼参与了平定辽国、田虎、王庆、方腊的全过程，曾力擒辽帅兀颜光之子兀颜延寿，平南归京后被授予御营指挥使，每日随驾操练。后领大军，破金国四皇子金兀术，出军杀至淮西阵亡。
一说为救宋高宗，八十岁与金兀术大战，不敌，马陷吊桥被金兀术斧劈马下(《说岳全传》中的说法)。《说岳全传》第36回写到，在大金国兀术大举追击之下，康王高宗急急如丧家之犬，忙忙如漏网之鱼，从句容逃到了海盐县，县主路金向大元帅王渊推荐正隐居于海盐的昔日梁山好汉呼延灼，护圣驾康王要去监安，途中，遇到献长江给兀术的长江王杜充的追赶，呼延灼老将出马，一举砍死了杜充。接着兀术领兵赶到，呼延灼再次出阵，兀术喊道：“老将如此忠勇，反被奸臣陷害。某家今日劝你不如降顺某家，即封王位，安享富贵，以乐天年，岂不美哉？”呼延灼大怒道：“我当初同宋公明征伐大辽，鞭下不知打死了多少上将，希罕你这样个把番奴！”两人大战三十余合，八十高龄的呼延灼，终究年老，招架不住，在败走中马陷吊桥，被兀术一斧砍死在马下。呼延灼为护驾康王宋高宗，英勇捐躯在抗金战场上，表现了高度爱国的民族精神。
宋靖康之乱，国难当头，金兵南犯。建炎3年宋高宗赵构为避追兵辗转至海盐，那时呼延灼也隐居海盐，将军老当益壮，英姿飒爽，手握双鞭奉昭赴海盐西门御敌，将军先斩金将杜充后战主将金兀术，终因吊桥年久朽烂，马陷前蹄，将军壮志成仁，可歌可泣。现在海盐人民为了纪念呼延灼老将军为他筑了塑像，威风凛凛立在街头。后来，人们又把呼延灼掉到水里的两条钢鞭神话了，有一年大旱附近的河都干枯了，只有西门吊桥下面的水始终很满，每天清早人们常见两条大黑鱼从水低浮到水面，据说这是呼延灼的两条钢鞭化为助民的两条“乌龙”。再后来，呼延灼的子孙为了避免奸臣迫害，住在海盐的都改为姓“吾”。
《水浒传》中有两匹名马，一匹是“照夜玉狮子”，为宋江所拥有，另一匹就是呼延灼骑乘的“踢雪乌骓”。
呼延灼在日本有颇高的人气，在军事才能及统率能力方面得到认同，而且有“戴着面具”、“年已半老”的特色（如横山光辉的漫画《水浒传》）。日本著名画家正子公也就为呼延灼赋予“军神”的形象。
在《水浒传》的后续故事中，呼延灼仍有着出色的表现。如陈忱《水浒后传》就写呼延灼为国家御敌其间为小人所迫，陷于险境，有感朝廷昏庸，最后重新落草，并与李俊、燕青、李应、朱仝等昔日战友并肩齐行，再次创下光辉事业。故事中，呼延灼育有一子一女，儿子名为呼延钰，亦使双鞭，武艺不凡，拜闻焕章为老师，学习文史；长得相貌魁梧，身躯雄壮，英气逼人，与花逢春（花荣之子）、徐晟（徐宁之子）及宋安平（宋江之侄）并为梁山第二代的英雄。女儿名为呼延玉英，后与徐宁遗孤徐晟结姻。
小说《说岳全传》第三十六回，宋高宗被兀术追杀至海盐县之际，无人救驾，王渊向高宗推荐已经退隐多年的呼延灼，于是高宗召呼延灼保驾。呼延灼出阵便击杀长江王杜充，后来兀术亲自接战呼延灼，只见呼延灼“鹤发童颜，威风凛然”，随生招揽之心。呼延灼断然拒绝，二人交手三十合后，兀术自叹不如：“他果是英雄。他若年少时，不是他的对手。”后来呼延灼年迈力衰，不能久战，想退回城中时，谁料坐骑踏毁吊桥，马失前蹄，呼延灼被掀翻在地，为兀术所杀，宋金二军皆为之叹息，兀术也为之追悔。虽然呼延灼战败殉国，但却成就了为国牺牲的民族英雄形象。
在俞万春《荡寇志》中，呼延灼被描写成有勇无谋、屡战屡败的将领，然而武艺高强，而且对梁山泊始终如一。第一百三十三回中，呼延灼在梁山泊的二关抵挡朝廷大军时，为了拖延时间让张清修复城垣，独自下关死守关口，以一敌四，最后被官军的辛从忠以暗器标枪杀死，虽然如此，但他亦成功完成了拖延时间的任务。
著名评书《呼家将》中的呼延庆、呼延傕均是呼延赞的后代，形象上与呼延灼遥相呼应。
知名武侠小说大师金庸所著《神雕侠侣》第三十九回“大战襄阳”情节中，杨过曾排出呼延灼的连环马阵法，对抗侵袭襄阳的蒙古大军。
在最早的《大宋宣和遗事》名单中，有一名“铁鞭呼延绰”，就是双鞭呼延灼的原型。呼延绰本是朝廷派往征剿海贼李横的将领，却因战事失败，受到朝廷严责，而结连李横背反朝廷，最后投奔梁山势力，这与后来小说中的呼延灼遭遇相近。宋代周密所著《癸辛杂识》载龚开《三十六人赞》中，呼延绰亦在其中，浑号是“铁鞭”，龚圣与（即龚开）附赞言称：“尉迟彦章，去来一身。长鞭铁铸，汝岂其人？”