鲍勋字叔业,泰山郡平阳县人,是汉朝司隶校尉鲍宣的第九代孙。鲍宣的后代有人从上党县迁移到泰山,于是就在那里安了家。鲍勋的父亲鲍信,汉灵帝时任骑都尉,大将军何进曾派遣他东去招募士兵。后任济北相,协助规谏太祖,遇害身亡。鲍信的事迹记在本书《董卓传》、《武帝纪》中。
建安十七年(212),太祖追记鲍信的功绩,上表封鲍勋的哥哥鲍邵为新都亭侯,征召鲍勋为丞相掾。建安二十二年(217),确立了太子,鲍勋任中庶子。迁黄门侍郎,出任魏郡西部都尉。太子郭夫人的弟弟是曲周县吏,被判定偷盗官府布匹,按法应于闹市砍头曝尸。太祖当时在谯县,太子留在邺县,几次亲自写信替那人请罪。鲍勋不敢擅自释放,全部写明上报。鲍勋先前在东宫时,坚守正义不屈服,太子本来就不喜欢他,加上现在这件事,对他的恼怒怨恨就更加厉害。适逢魏郡边境军队休整有人过期,太子就秘密命令中尉上奏罢免鲍勋官职。很长时间以后,鲍勋又官拜侍御史。
延康元年(220),太祖去世,太子登上王位,鲍勋以驸马都尉的身份兼侍中。文帝承受帝位后,鲍勋常常陈述:“当务之急,只在于军事、农业,宽待百姓。楼台水榭林苑园圃,应该放在以后再议。”文帝将要出宫游猎,鲍勋上疏说:“臣下听说三皇五帝,无不明确根本,树立教化,以孝义治天下。陛下仁慈圣明,有恻隐之心,有与古代相同的功业。臣希望您将继承前代的踪迹,让万世可以效法,怎么却在守丧之中,从事驰骋之事呢?臣下冒着死罪让你听到这些,希望陛下深思。”文帝亲手撕毁了鲍勋的奏表,争逐行猎。中途停下休息时,问身边侍臣说:“游猎作为娱乐,比八音乐器怎么样?”侍中刘晔回答说:“游猎胜过音乐。”鲍勋驳斥说:“音乐上通神明,下可中和人世的道理,使政治兴隆,达到天下大化,万邦安定。移风易俗,没有比音乐更好的了。况且游猎的事,在原野中暴露帝王的车盖,损伤生息化育的至高原理,迎风冒雨,不是有违时间的规律吗?过去鲁隐公到棠地去观看捕鱼,《春秋》讽刺了他。即使陛下把游猎当作急务,也是臣下所不希望的。”接着又奏称刘晔奸邪献媚,请治罪。文帝气得变了脸色,停止了游猎返回,随即让鲍勋出京任右中郎将。
黄初四年(223),尚书陈群、仆射司马宣王一同推荐鲍勋为宫正,宫正就是御史中丞。文帝不得已而任用了他,百官尊敬畏惧,无不肃然。黄初六年秋天,文帝想要征讨吴国,众大臣广泛讨论,鲍勋当面规劝说:“我国部队屡次征伐而没能攻克的原因,是因为吴国、蜀国唇齿相依,凭依山水险要阻隔,有难以攻拔的态势的缘故。现在劳动士兵,袭击遥远的目标,每天耗费千金,国中白白消耗财力,使得狡黠的敌人轻视我国的威势,臣下认为不可。”文帝更加恼怒鲍勋,把他降职为治书执法。文帝从寿春归还,驻军在陈留郡境内。郡太守孙邕看了,出来探望鲍勋。当时营垒还没建成,只立了标志矮栏,孙邕斜着穿行而过,没走正路。军营令史刘曜想追究他的罪责,鲍勋认为壕堑营垒还没建成,调解了这件事情,没有举报。大军返回洛阳,刘曜犯了罪,鲍勋上奏要求将他废黜遣派,而刘曜却秘密上表,说了鲍勋私下解脱孙邕一事。文帝下诏说:“鲍勋指鹿为马,逮捕交给廷尉。”廷尉依法议决:“治罪刑罚,剃发戴枷作劳役五年。”三官驳回:“依照律条罚交金子二斤。”文帝大怒说:“鲍勋没有活的资格了,但你们竟敢宽纵他!逮捕三官以下人员交付刺奸官,让你们十鼠同穴,一网打尽。”太尉钟繇、司徒华歆、镇军大将军陈群、侍中辛毗、尚书卫臻、守廷尉高柔等人一同表奏“鲍勋的父亲鲍信在太祖时有功劳”,请求赦免鲍勋的罪过。文帝不许可,于是杀了鲍勋。鲍勋内心修养行为本来就美好,廉洁而能施舍,死的时候,家里没有多余的财物。二十天后,文帝也去世了,没有不为鲍勋叹息遗憾的。